兰兰很喜欢赛车，一次他去参加了一个赛车游戏。
赛场是一个二维的矩形平面，有 $n$ 条赛道，赛车以一固定的速度 $v$ 行驶，赛车可以从任意赛道的 $0$ 点出发，每条赛道间隔 $1$ 米，且长度均为 $m$ 米，在这些赛道中共中有 $k$ 个障碍点（可以想象成质点）他不能够到达。
由于比赛当天的风很大，在赛道上有 $d$ 个地方会吹来妖风使得赛车往左或者往右移动，注意如果在同一地点有多阵妖风，效果取其绝对值最大值，且妖风推动赛车行驶的额外距离不纳入时间计算。
兰兰在每个单位长度的地方上可以选择往前移动 $1$ 米，或者往前移动 $1$ 米的同时往左右走移动到其他赛道（走斜线直线），但是不能超过给出的 $n$ 条赛道，比如说兰兰从 $1$ 号赛道决定移动到 $3$ 号赛道，速度为 $1$$m/s$，那么他花费的时间就是 $\sqrt5$ 。
兰兰想知道他最高成绩是多少，所以希望你来帮他计算出他到达终点的最少时间。
